Cuối cùng khi được giải thoát vào năm 1440 nhờ những nỗ lực của những kẻ thù cũ khác phe mình là Philippe và Isabella của Bồ Đào Nha, ông đã được đặt chân trở về đất Pháp một lần nữa sau 25 năm, và giờ ông đã là một người đàn ông trung niên ở tuổi 46, và theo biên niên gia người Anh Raphael Holinshed "nói tiếng Anh thạo hơn tiếng Pháp". Philippe đã ra điều kiện rằng việc giết hại cha của Charles, Louis xứ Orleans bởi chính cha của Philippe, Jean Dũng cảm, sẽ không được báo thù. (Bản thân Jean cũng đã bị ám sát vào năm 1419). Charles đã đồng ý với điều kiện này trước khi được thả.[6] Gặp Nữ công tước xứ Bourgogne sau khi xuống tàu, Charles dũng cảm nói: "Thưa bà, tôi tự biến mình thành tù nhân của bà." Vào lễ kỷ niệm cuộc hôn nhân thứ ba của mình, với Marie xứ Cleves, ông được phong chức danh Hiệp sĩ Bộ lông cừu vàng. Sự trở lại Orléans sau đó của ông được đánh dấu bằng một lễ kỷ niệm lộng lẫy do các công dân tổ chức.

Ông đã cố gắng áp đặt nhưng không thành công những yêu sách của mình với Asti ở Ý, trước khi sống cuộc sống ổn định yên bề gia thất như một người bảo trợ nổi tiếng của nghệ thuật. Ông qua đời tại Amboise, hưởng thọ gần 71 tuổi.